双机器人协调搬运弱刚性构件是装配工作的基础，多机器人协调控制系统的核心目标是实现被夹持对象的期望运动。因此，相较于控制从机器人跟随主机器人运动来间接实现对象运动的方式，直接将操作对象作为控制目标将更加简单直观，而且更容易实现被夹持对象的复杂运动轨迹。

由力传感器导引控制的原理可知，当导引传感器的力信号突变或过大时，对象的导引轨迹也会按照相同的趋势进行变化。然而操作对象与机器人末端是一个相互耦合的运动学系统，倘若对象仍按照不合理的导引轨迹运行，机器人末端以及机器人关节可能会发生诸多超出安全限制的危险运动。因此，以机器人末端的运动学约束为基础，根据机器人的运动限制条件对导引轨迹进行插补规划至关重要。

本发明所解决的技术问题在于提供一种双机器人导引轨迹多空间自适应插补方法，以机器人末端的运动学约束为基础，并根据机器人笛卡尔空间和关节空间的运动限制条件对导引轨迹进行双空间插补规划，可以有效排除因传感器力信号突变或者操作者导引力太大而导致的机器人安全运行隐患。